Давыд-Гарадок Столінскага раёна Брэсцкай вобласці мае багатую і адметную гісторыю. Заснаваны ў 1100 г. валынскім князем Давыдам Ігаравічам, унукам Яраслава Мудрага. Паселішча месцілася на насыпной гары правага берага ракі Гарынь. У ХIV – пачатку ХVІІІ стст. тут існаваў драўляны замак, дасюль захавалася гарадзішча «Замкавая гара». Удзельнае Гарадзецкае княства Трокскага ваяводства ў 1509 г. было далучана да Пінскага княства. З 1551 г. — прыватнаўласніцкі горад князёў Радзівілаў з Магдэбургскім правам.